実ロボット走行を伴うビジュアル・プレース・リコグニション(VPR)研究の整理

実ロボット走行を伴うビジュアル・プレース・リコグニション(VPR)研究の整理 はじめに 視覚情報を利用してロボットが自分の場所を認識する ビジュアル・プレース・リコグニション (VPR) は,カメラの取り付け場所や照明条 […]
5億円ボタン~稼働~

SCOUT 実走行では 壁に接触して進めなくなったときに hold_window_fail が連続し、HOLDで安全停止できた(狙い通り)。

以下、いまの到達点を「次チャットに貼って引き継げる」レベルで整理し、そのまま次の進め方(実験計画+実装の優先順位)までまとめます。 0. 結論(いま何ができているか) SCOUTは /cmd_vel を自由に握れないが、 […]
5億円ボタン~稼働~

画像からAIで立体を作る方法

画像からAIで立体を作る方法 3D モデルを作るには奥行きや裏側の情報が欠けているため単一画像からの再構築は難題です。それでも最近のAI研究や商用ツールでは「それっぽい立体」を生成できるようになっています。ここでは最先端 […]

VPR は本来「画像がどの場所に対応するか」を評価する技術として発展してきたが、 Teach & Repeat のような閉ループ制御では 「正しく認識できたか」だけでは不十分で、 「制御が継続できたか」を直接評価する指標が必要である。

了解しました。 ここまでの議論はかなり深く、本質に到達しています。 以下に 論点を崩さず・研究として使える形で 整理します。 これまでの議論の整理(要点まとめ) 0️⃣ 全体像(一文) VPR は本来「画像がどの場所に対 […]