了解しました。
先ほどの
SCOUT Model E（Moorebot Scout E） の調査内容を、
日本語で整理してまとめ直します。
研究・ROS利用の視点も意識して書いています。
SCOUT Model E（Moorebot Scout E）
ハードウェア・センサー・ソフトウェア仕様まとめ（日本語）
1. 概要
SCOUT Model E（Scout E） は、Moorebot（Pilot Laboratories）が開発した
小型・屋外対応の自律移動ロボットです。
- 室内／屋外の監視・点検用途
- 教育・研究用途（Linux + ROS搭載）
- オリジナルScoutの クローラ（履帯）版
という位置づけで、
**「安価・小型・ROSが動く実機」**として非常に貴重な存在です。
2. ハードウェア構成
2.1 CPU・メモリ・ストレージ
| 項目 |
内容 |
| SoC |
ARM Cortex-A7 クアッドコア（約1.2GHz） |
| RAM |
512MB LPDDR3 |
| ストレージ |
16GB eMMC |
| アーキテクチャ |
ARM64（aarch64） |
※ 一部の解析記事では Rockchip系SoC が使われていることが確認されています。
2.2 カメラ・音声
| 項目 |
内容 |
| カメラ |
200万画素 CMOS |
| 解像度 |
最大 1920×1080（1080p） |
| 視野角 |
約120° 広角 |
| 夜間 |
IRカット切替 + IR LED（ナイトビジョン） |
| マイク |
内蔵（アプリでON/OFF可） |
| スピーカー |
1W |
2.3 駆動系・機構
| 項目 |
内容 |
| 駆動方式 |
4輪駆動 + クローラ（履帯） |
| モーター |
DCモーター ×4 |
| 最高速度 |
約2 km/h |
| 機構特徴 |
段差・屋外路面に強い |
※ オリジナルScout（メカナムホイール）より
再現性・直進性が大幅に改善されています。
2.4 電源・筐体
| 項目 |
内容 |
| バッテリー |
18650 Li-ion（約2000mAh） |
| 駆動時間 |
約2時間（IR使用時は短縮） |
| 充電 |
USB 5V / 2A |
| 防水性能 |
IPX4（屋外利用可） |
| サイズ |
約 11.5 × 10 × 8 cm |
| 重量 |
約 350g |
3. センサー構成
3.1 センサー一覧
| センサー |
内容 |
| IMU |
6DoF（3軸加速度 + 3軸ジャイロ） |
| ToF |
距離センサー（～約2m） |
| 照度 |
光センサー（昼夜判定用） |
3.2 センサー実装例（解析記事より）
- IMU：STMicroelectronics LSM6DS3
- ToF：STMicroelectronics VL53L0X
- 照度：Lite-On LTR-303
👉 教育・研究用途として
非常に一般的で扱いやすい構成です。
4. ソフトウェア構成
4.1 OS / ミドルウェア
| 項目 |
内容 |
| OS |
Linux（Debian系） |
| ミドルウェア |
ROS 1.x |
| アクセス |
SSHログイン可能（root権限あり） |
ssh linaro@linaro-alip
👉
**「完全に中が触れる市販ロボット」**という点が最大の価値です。
4.2 通信
| 項目 |
内容 |
| Wi-Fi |
2.4GHz / 5GHz（802.11 a/b/g/n） |
| Bluetooth |
4.2（デフォルト無効） |
| 映像配信 |
ローカル / P2P / クラウド（選択可） |
4.3 制御・プログラミング
① スマホアプリ
- Android / iOS
- 手動操作
- 自動パトロール
- 検知イベント設定
② Scratch（Blockly）プログラミング
- GUI操作 → Pythonコード生成
- ROSノードとして実行
③ 低レベル開発
- Python / C/C++
- UARTポートあり
- ROSトピック直接操作可能
5. AI・自律機能（内蔵）
| 機能 |
内容 |
| 物体検知 |
人・犬・猫 |
| 動体検知 |
動き検知 |
| 追従 |
人・ペット追跡 |
| 自動充電 |
ドック復帰 |
| 音声連携 |
Alexa / Siri |
※
SLAMによる地図生成は非搭載
→ Teach & Repeat / VPR 的な発展がしやすい構成
6. Scout（旧型）との違い
| 項目 |
Scout |
Scout E |
| 移動方式 |
メカナムホイール |
クローラ（履帯） |
| 屋外対応 |
× |
○ |
| 走行再現性 |
低い |
高い |
| 研究用途 |
△ |
◎ |
👉
Model Eは研究・自律走行用途向け
7. 研究・プロジェクト視点での評価
強み
- Linux + ROSが最初から動く
- カメラ・IMU・ToFが最低限揃っている
- 小型・安価・安全
- SSH可能でブラックボックスが少ない
弱み
- LiDARなし
- 高精度オドメトリ不可
- 計算資源は非力（Jetson級ではない）
8. SCOUTプロジェクトとの相性（あなたの文脈）
これまでの
VPR / Teach & Repeat / SLAMレス自律走行の議論と、
SCOUT Model E は
非常に相性が良いです。
- 「地図を作らない」前提
- カメラ主体
- 軽量エッジAI
- ROS1ベースで拡張しやすい
👉
教育・実証・論文ネタとして使いやすい実機
もし次に進むなら、例えば：
- SCOUT Eで できること／できないこと
- Jetsonを追加した拡張構成案
- VPR / VT&R 実装例との対応表
- 研究用途での限界と回避策
なども整理できます。
どこまで深掘りしますか？
SCOUTの巡回パトロールの機能はどのようにルートを制御していますか？制御に関するプログラムを見ることもできるのですか
SCOUT（特にScout/Scout E）の「巡回パトロール」は、いわゆる
SLAMで地図を作って自己位置推定しながら巡回ではなく、基本は **「教えた動きの再生（teach & repeat 的）」**に近い方式です。
巡回パトロールはどうルート制御している？
マニュアル上の記述から読み取れる範囲だと、流れはこうです。
- ユーザーがアプリでロボットを手動運転して「経路を教える」
- そのときの経路をロボット側が記録（距離や回転の“つもり”のコマンド列）
- パトロール実行時に、そのコマンド列を順に再生する
マニュアルにも、パトロールは
日中に教えるのと夜間（ナイトビジョン）で差が出る、また
ユーザーがカメラ前に居ると特徴抽出に影響し得る、といった記述があり、何らかの**カメラ特徴を使った補助（見え方の整合）**を入れている可能性はありますが、少なくとも
「地図生成＋自己位置推定の堅牢なナビ」ではないです。
また、同じマニュアル内に「Scoutは“歩数を数える”みたいな方式（動きの再現性に依存）」という文脈に近い説明もあり、これも
オドメトリ精度に強く依存する単純な再生型だと解釈するのが自然です。
制御プログラムは見られる？
ここは
“どのレベルを見たいか”で答えが分かれます。
1) 見られる（触れる）もの：ロボット上で動くLinux/ROSとAPI
- SCOUTは Linux上にROSが動いていることが明記されています。
- マニュアルには、Scratch（Blockly）で作ったプログラムが Pythonコードに生成され、ScoutのROS上で実行されると書かれています。
- さらにマニュアルには Custom Scratch API が載っていて、
rollereye.set_translate(...) や rollereye.set_rotate(...) のような形で 移動コマンドをAPI経由で出せることが分かります。
つまり、
- 自分で書くPython（Scratch生成含む）
- そのAPIで出す移動制御
- ROSトピック周り（あなたがやっている /cmd_vel 等）
このレイヤは
見える／制御できる可能性が高いです。
2) 見えない（見えにくい）もの：アプリの「パトロール」内部実装
一方で、
- アプリが記録している「パトロール経路データの形式」
- それを再生する内部ロジック（例：補正、失敗時処理、ドック復帰戦略）
- クラウド連携や通知周り
は、
アプリ側（Android/iOS）やロボット側のバイナリ実装に入っていることが多く、ソースが公開されていなければ「そのまま読む」のは難しいです。
ただしマニュアルには「ロボットの制御レイヤはオープンソース」との記述もあり、少なくとも一部は公開・提供される可能性があります（入手経路は “連絡して” といったニュアンス）。
“パトロールの中身”を現実的に覗く方法（おすすめ順）
あなたの今のROS連携の流れだと、次が一番確実です。
- パトロール実行中にROSトピックを記録する
/cmd_vel（または同等の移動指令）- 可能ならIMU/ToF/カメラも一緒に
→ 「どんな指令列で動かしてるか」が分かります
- ロボット内のプロセス確認（sshできるなら）
ps aux / systemctl / rosnode list などで、パトロール時に動くノードやバイナリを特定
- アプリの経路データを探す
- ロボット側の保存ファイルやログ（/home, /opt, /var 等）に“route”“patrol”等がないか検索
必要なら、あなたの環境（Scout側ROS Melodic / PC側Noetic）に合わせて、
**「パトロール中のコマンド列をrosbagで抜く手順」**をそのままコピペで作ります。
いま確認したいのはどちらですか？
- A) パトロールが出してる移動コマンド列（cmd_vel的なもの）を見たい
- B) パトロール機能そのものの実装（コード）を読みたい
