Moorebot Scout Eの研究および応用事例

図1: Moorebot Scout Eは、AI搭載のコンパクトな自律移動ロボットで、室内外の監視や探索に利用されていますjp.robotshop.com。高度なセンサーとAIアルゴリズムにより、人やペットの検知、物体認識、自律巡回、音声アシスタント連携（Amazon Alexa対応）などが可能ですjp.robotshop.com。また、ROSベースのオープンソース設計で、Scratchによる視覚的プログラミング学習からC/C++による高度なロボット開発まで対応していますjp.robotshop.com。

Moorebot Scout Eの特徴を活かし、さまざまな分野で研究開発や応用が行われています。以下では、セキュリティや監視、遠隔操作、AIビジョン、STEM教育、マッピング、IoT統合などの分野別に主な事例をまとめます。

セキュリティ（安全対策）

ホームセキュリティ: Scout Eは移動監視カメラとして24時間自動パトロールし、不審者や侵入を検知するとユーザーにアラートを送信できますluke59669265.medium.comiotinsider.com。1080pのナイトビジョン対応カメラと音声通信機能を備え、必要に応じてその場で音声警告も可能です。またスマートホームと連携し、ドア開閉センサーや時間スケジュールに応じてパトロールを開始する設定もできますiotinsider.com。実際に、企業のオフィスや家庭でセキュリティ用途に活用されており、あるユーザーはScout Eを自宅に配備して毎朝巡回させ、ペットや人物（家族）の姿を認識して見守りに役立てていますfloridateachersforeducation.com。Alexa対応により「見張りを開始して」と音声コマンドで巡回を開始させたり、映像をEcho Showにストリーミング表示することもできますiotinsider.com。

監視・リモートモニタリング

設備点検・遠隔監視: 小型で走行性能の高いScout Eは、入り込みにくい場所の点検に適しています。実際の例として、HVACダクト（空調換気ダクト）内部の点検に用いられ、小さな通風口から内部に進入してダクト内を走行し、写真や映像で内部の状況を確認する試みが報告されています（ユーザー事例）。また、工場設備の検査用途では、企業がScout Eに温度センサーや固定高さのレーザーポインタを増設して床下や機械の下を走行できるよう改造し、工場機械や配管下の異常箇所検査に成功していますfloridateachersforeducation.com。改造後のScout Eは工場内のパーツ在庫エリアにも潜り込めるため、技術者が遠隔から在庫の有無をカメラで確認するといった使い方もされていますfloridateachersforeducation.com。このように、Scout Eは点検ロボットとして人が入りづらい狭所や危険エリアの遠隔監視にも応用されています。

遠隔操作・テレプレゼンス

テレプレゼンスロボット: Scout Eはインターネット経由のP2P接続で世界中どこからでも操作可能であり、スマートフォンアプリから手動運転して遠隔巡回やビデオ通話に利用できますiotinsider.com。ビデオ会議モードではロボットのカメラ映像を共有しながら相手と会話でき、移動式のテレビ電話のように家族やペットとのコミュニケーションを取る事例もありますiotinsider.com。オープンソースコミュニティからは、公式アプリ以外の操作手段も開発されています。例えばある開発者はPCに接続したXboxコントローラーでScoutを運転し、映像をPC画面に表示できるデスクトップ制御ツールをGo言語で実装していますgithub.com。さらに、筋電位（EMG）センサーを用いて手を使わず筋肉の信号でScout Eを操作する研究も報告されています。Saxenaら(2023)の実験では、前腕の筋電シグナルを分類してScoutの前進・後退などの操作に反映し、筋電インターフェースによるロボットナビゲーションの可能性を示しましたresearchgate.net。これらの取り組みにより、Scout Eは遠隔地からの操作や新たなインターフェース実験プラットフォームとしても活用されています。

AIビジョン（画像認識・分析）

物体・人物認識: Scout EにはAI画像認識機能が組み込まれており、TensorFlowベースのモデルで人間の体や犬・猫などのペットを識別できますmoorebot.com。巡回中に人やペットを発見すると追尾したり、特定エリアへの侵入を検知して通知することが可能ですluke59669265.medium.com。最新版では手や体のジェスチャー認識にも対応し、人の合図に反応して動くインタラクションも実現していますiotinsider.com。例えばユーザーが手を振るとそれを検出してロボットが近づく、といった動作が可能です。さらに、Scout Eは個々の顔やペットの識別も行え、家族の誰がいるかやペットの種類を判別して追尾するデモンストレーションも行われていますiotinsider.com。

AI応用研究: 移動カメラプラットフォームとして、Scout Eは画像認識技術の実証にも使われています。都市環境におけるゴミ検知・清掃ロボットの研究では、カメラ搭載のScout Eをベースに機械学習アルゴリズムでゴミ（空き缶やプラスチック）の識別を行い、検出結果をもとに自律移動してゴミ収集する「HawkEyes」システムが提案されていますaircconline.com。このように、ロボットビジョン分野の実験台としてもScout Eが活用されており、個人レベルでもペット見守りや野生動物の自動撮影（モーション検知で撮影）など、多彩なビジョン応用例が報告されていますmoorebot.com。

STEM教育（プログラミング学習）

教育プラットフォーム: Moorebot Scout Eは子供から大人まで学べるロボット教材として位置付けられています。専用アプリでScratchビジュアルプログラミングによるロボット制御が可能で、プログラミング初心者の子供でも直感的に操作手順を組むことができますjp.robotshop.com。実際、家電見守りやペット追跡といった動作シナリオをScratchで作成し、論理的思考やSTEM教育に役立てる家庭も増えています。また、Scout E自体がLinux + ROS上で動作しており、上級者はSSHでアクセスしてPython/C++コードを実行したり、UART経由で独自拡張モジュールを接続することもできますjp.robotshop.com。

学校・大学での活用: 大学の研究室や高校のロボット競技チームでもScout Eが採用されています。例えば、米国の宇宙関連プログラムでは、高校生チームが月面探査の模擬実験にScout Eを活用しました。別の移動ロボット（GoPiGo3）の背面に人や動物の画像を貼り付け、それをScout EのAIカメラに認識させ追従走行させる実験を行い、Scoutの追尾モードの速度制御をScratchで調整する工夫などが報告されていますmd.spacegrant.orgmd.spacegrant.org。この取組では、画像認識による追跡性能の評価やROSシミュレータ（Gazebo）上での走行シミュレーションも実施され、学生たちの実践的な学習に繋がりましたmd.spacegrant.orgmd.spacegrant.org。さらに、オープンソースコミュニティによる情報共有（GitHub上のコード公開やフォーラムでのQ&A）が進んでおり、教育現場で出た疑問に対してオンラインコミュニティが支援するといった事例もあります。

マッピング・ナビゲーション

自己位置推定と巡回: Scout Eには単眼カメラによるV-SLAM（視覚的な同時地図構築と自己位置推定）アルゴリズムが搭載されており、室内外の環境マップを生成しながら自律走行しますmoorebot.com。これにより指定エリアを隅々まで巡回した後、自力で充電ドックのマーカーを認識してドックに帰還することが可能ですmoorebot.com。走行中は障害物センサー（ToF距離センサーやIMU）で段差や障害物を検知し、リアルタイムに経路を修正するインテリジェント経路計画も行っていますiotinsider.com。研究用途では、このSLAM機能を活かしてマップを取得し、安全な経路計画を検証する例があります。例えば、あるプロジェクトではScout Eに外付けのLiDARを組み合わせて高精度マッピングを行い、ROSのGmappingアルゴリズムで研究室内の地図生成を試みています（学生による実験）md.spacegrant.orgmd.spacegrant.org。Scout E自体もIPX4耐水仕様で屋外走行に耐えるため、屋外環境のパトロールや地形探索にも用いられており、キャンプ場で周囲の地形を走破しながら地形データを取得するといったフィールドテストも報告されていますmoorebot.commoorebot.com。

IoT統合・スマートホーム連携

スマートホーム連携: Moorebot Scout EはIoTデバイスとして家庭やオフィスのスマートホームシステムと統合可能です。AlexaスキルおよびGoogle Homeに対応しており、音声命令でロボットを動かしたり、映像をスマートディスプレイに出力できますiotinsider.com。例えば「Alexa, Scoutをパトロールして」と話しかけることで、クラウド経由でScout Eが巡回を開始し、Echo Showにライブ映像を表示するといった使い方ができますiotinsider.com。また、Scout E自身が他のIoTセンサーと連動でき、家のドア・窓センサーが反応した際に自動でその場所まで駆けつけカメラ映像を送る、といったシナリオも設定できますiotinsider.com。

コミュニティによる拡張: 一方で、オープンソースコミュニティは公式にないホームオートメーション連携にも取り組んでいます。Home Assistantというスマートホームプラットフォームのユーザーらは、Scout Eの内部にSSHでアクセスしてルート権限を取得し、RTMPストリームでカメラ映像を配信してHome AssistantやHomeKit Secure Videoから映像を閲覧する実験を報告していますcommunity.home-assistant.io。さらにScout Eのバッテリー残量やドック接続状態をMQTT経由でブロードキャストし、Home Assistant上でセンサー値として扱う試みも進められていますcommunity.home-assistant.iocommunity.home-assistant.io。現時点で公式のHome Assistant統合はありませんが、有志開発によってロボットの自動巡回スケジュールをHome Assistantで管理したり、異常時にロボットを自動稼働させる仕組みなどが模索されていますcommunity.home-assistant.iocommunity.home-assistant.io。このようにScout Eは、市販デバイスでありながらコミュニティ主導でIoTエコシステムへの統合が進むロボットでもあります。

分野別の研究・応用事例一覧

以上の事例を分野・用途別に整理すると以下の通りです。

出典: 各事例の出典は表中の【番号†行】より参照してください。Academic論文や企業ブログ、ユーザーコミュニティの投稿など信頼できる情報源を基にまとめています。Scout Eはこのように多様な分野で研究・開発のプラットフォームや実践的なガジェットとして用いられており、セキュリティから教育まで幅広い応用可能性が実証されています。今後もオープンソースコミュニティや研究者による検証を通じ、新たな活用方法や改良が生まれていくことでしょう。