Googleが一般道路で自動運転の公道実験を始め、自動運転の可能性を示し始めていた。 Googleが使ったセンサは電波レーダではなく、スキャニングLiDARだった。 Googleのシステムは、2007年のアメリカ国防高等研究計画局(DARPA)が行ったアーバン・チャレンジで準優勝したスタンフォード大学のチーム方式を適用したものである。 Googleのシステムを使うと、電波レーダでできなかった一般道路の自動運転が一気に可能になった。 以降、この方式が現在までのデファクト方式となっている。 2009年、Googleは自動運転の一般道での公道実験を開始した。 スタンフォード大学のアーバン・チャレンジチームが引き抜かれ、方式も何も加野そのまま継続したのである。 この方式は、Velodyne社製のHDL64EなるスキャニングLiDARを車両天井に搭載し、事前走行して得た環境のポイントクラウドデータに対して、NDTでスキャンマッチングしてSLAMを行うことが基本方式である。 アーバン・チャレンジと違っていたのは、使用した車両くらいのものである。 HDL64Eは2007年のアーバン・チャレンジのために開発されたLiDARである。 当時、環境が複雑で地図のない一般道を、車両を自動で走行させるためには精度の良いポイントクラウドデータが必要なことが分かっていた。 そのため、車両天井から縦方向に送射する64本のレーザビームを受光素子ごと360°回転させ、自車周囲360°の環境の3D情報であるポイントクラウドデータを得るのがHDL64Eの使命だった。 このLiDARがスキャンするレートは5~15Hzで、検知最大距離は100ｍである。 つまり、1秒間に最大15回、自車周辺360°の100ｍ以内のポイントクラウドデータが得られるのである。 Googleシステムは、車両天井中央に配置されるLiDARがメインセンサーである。 この方式で自動運転がやりやすいのはわかったものの、普段使用する量産車の天井中央に飛び出したLiDARが市民権を得られるかどうかは意見の分かれるところだろう。 もっと知るには・・・