メモ

川田工業、上体ヒューマノイドロボット「HIRO」を発表　～研究開発用として今秋から販売開始

ヒューマノイドロボットの画像認識に基づく行動知識の獲得への取組み

2P1-F15 人間型ロボットによるはしご昇降動作:(第 1 報) 圧力センサを利用した昇段動作計画 (ヒューマノイド)

論文内で使われているヒューマノイドロボットと論文内での使われ方（2010年以降）

I. はじめに

ヒューマノイドロボットは、人間のような外観と能力を持つように設計されたロボットであり、科学技術の様々な分野において研究ツールとしての重要性を増しています。2010年以降、ヒューマノイドロボットは、人間とロボットのインタラクション（HRI）の研究から、医療、教育、高度な動作能力の開発まで、幅広い分野で活用されてきました。本報告書では、この期間における研究で使用された主要なヒューマノイドロボットの種類と、それぞれのロボットが研究においてどのように用いられてきたかについて、包括的な概要を提供することを目的とします。人間のような形態を持つこれらのロボットは、特に人間中心の環境での適応性や、社会的な受容を促進する上で重要な役割を果たしています。

II. ヒューマノイドロボット研究の概要（2010年～2024年）

2010年から現在に至るまで、ヒューマノイドロボット研究は目覚ましい進歩を遂げ、研究の焦点も多様化しています。この期間において、ヒューマノイドロボットのハードウェアとソフトウェアは複雑さを増し、高度化が進んでいます。特に、人間とロボットのインタラクション（HRI）、ソーシャルロボティクス、認知発達、医療応用、そして高度な移動能力といった分野への関心が高まっています。研究の初期段階では、主に人間とロボットの基本的な対話や社会的交流に焦点が当てられていましたが、近年では、医療や教育における複雑なタスクの実行、さらには災害対応といったより困難な課題への応用研究も進んでいます。このようなヒューマノイドロボットの利用範囲の拡大は、高度なセンサー技術、人工知能（AI）アルゴリズム、そして洗練された制御システムの開発によって支えられています。これらの技術的な進歩が、研究におけるヒューマノイドロボットの能力を高め、より複雑なシナリオでの活用を可能にしています。

III. 特定のヒューマノイドロボットプラットフォームとその研究利用の詳細な検討

A. NAOロボット（2008年開発）

NAOロボットは、2010年から2020年の間、人間とロボットのインタラクション（HRI）研究において広く利用されたプラットフォームです。フランスのAldebaran Robotics社によって2008年に開発され、後に日本のソフトバンクロボティクス社に買収されたこのロボットは、自律性とプログラミングの容易さを特徴としており、教育、治療、コミュニケーション研究など、多岐にわたる分野で活用されてきました。教育分野では、NAOは言語学習（読解、文法、筆記、語彙）、数学、科学などの科目のチューターとして、また、子供たちのモチベーション向上や自信の育成、問題解決能力の向上を目的としたピア学習者として利用されています。治療分野においては、自閉症スペクトラム障害（ASD）を持つ子供たちのコミュニケーションスキルや社会的交流能力の改善、模倣ゲームを通じた運動能力の向上、アイコンタクトの維持などを目的とした研究に用いられています。さらに、聴覚障害のある子供たちのための言語療法や、高齢者のための運動療法にも応用されています。コミュニケーション研究では、NAOとの口頭および非口頭コミュニケーション、ジェスチャー認識、アイコンタクトの模倣、インタラクションや共同注意を促進するための非言語的合図の使用などが研究されています。感情コンピューティング研究においては、NAOが発話やジェスチャー、さらには眉などの外部デバイスを通じて感情を表現する方法や、音声や表情を通じて人間の感情を認識する方法が探求されています。また、より自律的で人間らしい知能を実現するための認知アーキテクチャの開発や、ロボットに対する人間の認識に関する研究にも利用されています。2010年には、ヒューマノイドロボット研究所からNAO用の完全なROSスタックがリリースされ、IMUの状態、URDFロボットモデル、rvizでのロボット状態の可視化などが含まれ、ロボティクス研究におけるNAOの利用がさらに促進されました。2010年から2020年の間にNAOロボットが広範に利用された事実は、当時の研究コミュニティにおいて、特に治療や教育の現場におけるソーシャルロボティクスと人間とロボットのインタラクションに強い関心が寄せられていたことを示唆しています。NAOがこれらの分野における初期の研究にとって、価値あるアクセスしやすいプラットフォームを提供したと考えられます。また、2015年のAldebaran Roboticsからソフトバンクロボティクスへの事業承継は、NAOの今後の開発と研究の焦点に影響を与えた可能性がありますが、提供された情報からはその具体的な影響は明確には示されていません。

B. iCubロボット（2004年開発）

iCubは、研究において利用されているもう一つの重要なヒューマノイドロボットです。2004年にRobotCubコンソーシアムによって開発されたこのロボットは、オープンソースであることが特徴です。iCubは主に認知発達の研究に用いられており、這う、3D迷路を解く、物体を掴むといった能力を備えています。そのサイズは3.5歳の子供に似ており、53の自由度を持つ高度なロボットです。iCubがオープンソースであることは、研究コミュニティ内での協力と革新を促進し、認知ロボティクスにおける多様な探求を可能にしていると考えられます。

C. Robovieロボット

Robovieは、人々との社会的インタラクションを目的として設計されたヒューマノイドロボットです。このロボットの設計思想は、単に様々なタスクを実行するだけでなく、日常生活における人間のパートナーとして存在することを目指しています。Robovieは、様々なセンサーとアクチュエーターを利用して人々と対話し、二つの駆動輪で移動します。Robovieの設計哲学は、ヒューマノイドロボットの社会的側面とインタラクティブな側面に重点を置いており、ロボットを人間の環境にシームレスに統合することを目指す研究関心を反映しています。

D. REEMおよびREEM-Cロボット

REEMロボットは、PAL Robotics社によって開発されました。これらのロボットは、小さな物体を掴んで持ち上げることができ、特にREEM-Cは最大10kgの物体を持ち上げることが可能です。REEM-Cは68の自由度を持っています。REEMシリーズは、より物理的な能力を持つヒューマノイドロボットへの動きを示しており、操作や産業またはサービス用途への研究関心を示唆しています。

E. Sophiaロボット（2016年開発）

Sophiaは、Hanson Robotics社によって2016年に開発されました。このロボットは、高度なAIと、音声処理と自然言語処理を用いた会話能力を持つことで知られています。Sophiaは60種類以上の顔の表情を持つことができます。その高度な社会的機能と現実的な外観は、AIとロボティクスに関する公共の議論において著名な存在となり、社会的受容と倫理的考慮に関する研究に影響を与えていると考えられます。

F. KASPARおよびBanditロボット

KASPARは、自閉症スペクトラム障害（ASD）を持つ子供たちとの利用を研究するために特別に採用されたロボットです。2005年から継続的に開発されており、最新バージョンのK5（2014年開発）は22の自由度を持ち、自閉症の子供たちとのインタラクションに用いられました。Banditは、脳卒中後の患者を支援するために医療現場で使用されたロボットで、指示、フィードバック、およびモチベーションを提供しました。KASPARやBanditのような特化型ロボットの使用は、特定の治療的および支援的な役割において、ヒューマノイドロボットの対象を絞った応用への傾向を示しています。

G. 高度なヒューマノイドロボット（例：ATLAS、Valkyrie、HRPシリーズ、Kengoro）

ATLAS（Boston Dynamics）、Valkyrie（NASA）、HRP-2/HRP-4C/HRP-5P（AIST）、Kengoro（JSK）などのロボットは、高度な移動能力（二足歩行、バランス）、操作能力、および災害対応や物理的なインタラクションを伴うタスクの可能性に焦点が当てられています。特にKengoroは、人間の筋骨格系を模倣したシステムを備えています。これらのロボットの自由度と移動能力は多岐にわたります。これらの高度なヒューマノイドロボットの開発と研究利用は、人間のような動きと環境との物理的なインタラクションに関連する複雑な工学的課題に取り組むことへの関心の高まりを示しています。

H. 教育用ヒューマノイドロボット（例：RoboThespian、Pepper）

RoboThespian（Engineered Arts）やPepper（Aldebaran）などのロボットは、特にSTEM分野において、生徒の学習への関与を高めるための教育ツールとして利用されています。RoboThespianは科学の授業でロボット教師として用いられ、Pepperは博物館のガイドとして利用されています。これらのロボットの自由度と移動能力は様々です。教育現場におけるヒューマノイドロボットの利用は、学習への関与を高め、新しい学習体験を提供する可能性への期待を示しています。

I. 研究におけるその他の注目すべきヒューマノイドロボット

本報告書で言及されている他のロボットには、Surenaシリーズ（テヘラン大学）、Digit（Agility Robotics）、T-HR3（トヨタ）、Baxter、NimbRo-OP2X、TORO、COMAN+、Lucy、DRC-HUBO+、BHR-5、THBIP-1/II、Poppy、igus Humanoid Open Platform、Surena-Mini、LOLA、Johnny-0、WALK-MAN、COMAN、Justin、ARMAR、Reem-B、Romeo、DARwIn-OP、NimbRo-OP、TORO-IV、Kenshiro、H7、Optimus Prime（テスラ）、WABIAN-2、Twendy-One、HERB、Robonaut 2、PR2、Meka M1、Albert-HUBO、Blackman、BRH-5、Wu Kong、GOROBOT-II、Ping-Pong Robot、KHR-2/3（HUBO）、HIT Humanoid Robotなどがあります。これらのロボットの多くは、特定の研究目的のために開発または利用されており、それぞれの特徴と研究における応用や目標は多岐にわたります。様々な機関や国でこれほど多くの種類のヒューマノイドロボットが研究に用いられていることは、この分野への世界的かつ多様な関心の高さを物語っています。

IV. 横断的な研究テーマと応用

前節で検討した個々のヒューマノイドロボットプラットフォームの情報に基づき、共通の研究テーマと応用分野を特定します。

A. ヒューマン・ロボット・インタラクション（HRI）

ヒューマノイドロボットは、HRIの理解を深める上で基本的な役割を果たしています。社会的なインタラクション、コミュニケーション（口頭および非口頭）、信頼、およびロボットの受容に関する研究が進められています。様々なロボットプラットフォームと研究状況においてHRIが一貫して重視されていることは、ヒューマノイドロボティクス研究の中心的なテーマとしての重要性を強調しています。初期のNAOの研究から、PepperやSophiaといった他のロボットを用いた継続的な研究まで、人間とヒューマノイドロボットが効果的にインタラクションする方法への関心が持続的に存在します。

B. 医療と支援

高齢者介護、リハビリテーション（例：WABIAN-2、Bandit）、手術支援、患者モニタリング、精神療法など、ヒューマノイドロボットの医療および支援分野における応用が詳細に検討されています。個別化されたヘルスケア支援やロボット看護師としての可能性も言及されています。世界的な高齢化と医療分野における労働力不足は、介護および支援ソリューションとしてのヒューマノイドロボットの研究増加を促進していると考えられます。複数の情報源で高齢者介護と医療応用が明示的に言及されていることは、社会的なニーズの高さと、この分野における対応する研究の焦点を示唆しています。

C. 教育と訓練

教育アシスタント、チューター、インタラクティブな学習ツールとしてのヒューマノイドロボット（例：NAO、RoboThespian、Pepper）の利用が議論されています。特に、特別なニーズを持つ学生に対する学習関与の可能性が強調されています。ヒューマノイドロボットは、教育コンテンツを提供し、個別化された学習を支援するためのユニークで潜在的に魅力的な方法を提供します。複数の情報源でNAOやPepperなどのロボットが教育現場で使用されていることが示されていることは、その教育的な可能性に対する認識の高まりを示しています。

D. 運動と操作の研究

ATLAS、Valkyrie、HRPシリーズ、Kengoroなどの高度なロボットを用いた、二足歩行、バランス、器用な操作に関する研究に焦点が当てられています。生物学的運動メカニズムの理解の重要性が言及されています。これらの研究努力は、人間の運動能力を再現し、改善することを目指しており、複雑な現実世界の環境にヒューマノイドロボットを展開するために不可欠です。これらのロボットに関連する生体模倣構造と高度な制御アルゴリズムへの焦点は、人間のような物理的能力を実現するための基礎的な研究方向を示しています。

E. 認知科学と発達

iCubのようなロボットを用いた、認知発達、学習、人工知能の研究が議論されています。ヒューマノイドロボットは、AIアルゴリズムの物理的な具現化を提供し、研究者は物理的でインタラクティブなエージェントにおいて知能がどのように現れるかを研究することができます。iCubが認知能力のためのプラットフォームとして設計され、認知発達研究で使用されていることは、ヒューマノイドロボティクスを認知科学の分野に直接結び付けています。

F. その他の応用

捜索救助、産業自動化、エンターテイメント、宇宙探査などの他の研究応用についても簡単に触れられています。

V. 今後の方向性と課題

レビューした文献に基づき、ヒューマノイドロボット研究における新たなトレンドと課題について議論します。生物学的運動のより深い理解、構造設計の改善、強化された材料、高度な制御方法、および効率的なエネルギー利用の必要性が言及されています。バイオニクスと脳にヒントを得た知能の統合の可能性が強調されています。自律性、コミュニケーション能力、および感情表現能力の向上に向けた継続的な努力についても議論されています。今後の研究は、ヒューマノイドロボットをより堅牢で、インテリジェントで、多様で構造化されていない環境においてより広範囲のタスクを実行できるようにすることに焦点を当てる可能性が高いです。エネルギー効率などの課題の特定と、脳にヒントを得た知能の重視は、将来の研究が現在の限界を克服し、これらのロボットの洗練度を高めることを目指すことを示唆しています。

VI. 結論

本報告書では、2010年以降の研究で使用された主要なヒューマノイドロボットとその様々な分野への重要な貢献について概説しました。ヒューマノイドロボットは、科学的探求と技術的進歩のための多用途なツールとして、ますます重要性を増しています。

表 1：研究における主要なヒューマノイドロボットの概要（2010年～2024年）

ロボット名 開発年（既知の場合） 主要な研究機関/企業 主な特徴 主な研究応用（情報源に基づく）
NAO 2008 Aldebaran Robotics / Softbank Robotics 自律型、プログラマブル、小型 HRI、教育（チューター、ピア学習）、セラピー（自閉症、言語、運動）、コミュニケーション研究、感情コンピューティング、認知アーキテクチャ、人間による認識の研究
iCub 2004 RobotCub Consortium オープンソース、子供サイズ、高自由度 認知発達、学習、AI
Robovie 不明 不明 社会的インタラクション向け設計、日常生活のパートナー 社会的インタラクション、人間環境への統合
REEM 不明 PAL Robotics 物体把持・持ち上げ可能 操作、産業・サービス用途の可能性
REEM-C 不明 PAL Robotics 高自由度、最大10kgの物体持ち上げ可能 操作、産業・サービス用途の可能性
Sophia 2016 Hanson Robotics 高度なAI、音声処理、自然言語会話、豊富な表情 ロボティクスとHRIの研究推進、社会的受容に関する研究
KASPAR 2005年以降継続開発 不明 ASDの子供向けに特別設計 ASDを持つ子供とのインタラクション研究
Bandit 不明 不明 医療用、脳卒中患者支援 脳卒中患者への指示、フィードバック、モチベーション提供
ATLAS 不明 Boston Dynamics 高度な二足歩行、バランス、操作 高度な移動と物理的インタラクションの研究
Valkyrie 2013 NASA 二足歩行、操作、災害対応の可能性 知覚と推定の課題に関する研究
HRP-2 2004 AIST, Japan 二足歩行
HRP-4C 2009 AIST, Japan 二足歩行
HRP-5P 不明 不明 高出力、広範囲関節
Kengoro 2016 JSK, Japan 人間模倣筋骨格系 現実世界での物理的インタラクション
RoboThespian 2007 Engineered Arts, UK 固定 教育（科学教師）、エンターテイメント
Pepper 2012 Aldebaran, France 車輪移動 教育、博物館ガイド、HRI
Surena IV 2019 University of Tehran 成人サイズ、顔・物体検出、音声認識・生成、歩行、物体把持 二足歩行、AIの研究、工学分野の学生への啓発
Digit 2020 Agility Robotics 頭部なし、器用な手足、センサー搭載 物流、配送プロセスの自動化
T-HR3 2017 Toyota 人間のオペレーターの動きを模倣 手術、遠隔介護、自立生活支援の可能性

 

表 2：ヒューマノイドロボットの仕様比較（情報源 S7 より）

ロボット 年 研究機関 DOF 質量 (kg) 高さ (m) 移動方式 パッシブ関節
WABIAN-2 2005 Waseda University, Japan 41 64.5 1.53 二足歩行 なし
Twendy-One 2007 Waseda University, Japan 47 111 1.47 車輪移動 あり
H7 2001 JSK, Japan 30 57 1.46 二足歩行 なし
Kengoro 2016 JSK, Japan 68 56 1.7 二足歩行 あり
HRP-2 2004 AIST, Japan 30 58 1.54 二足歩行 なし
HRP-4C 2009 AIST, Japan 42 43 1.58 二足歩行 なし
ASIMO2011 2011 Honda Giken, Japan 57 48 1.3 二足歩行 なし
HUMANOID 2005 Toyota, Japan 31 40 1.48 二足歩行 なし
HERB 2012 CMU, USA 14 – – 車輪移動 あり
Robonaut 2 2010 NASA, USA 58 223 2.4 二足歩行 あり
Valkyrie 2013 NASA, USA 44 44 1.9 二足歩行 あり
PR2 2010 Willow Garage, USA 14 – 1.26 車輪移動 あり
Meka M1 2011 Meka Robotics, USA 14 165 1.75 車輪移動 あり
ATLAS 2016 Boston Dynamics, USA 28 82 1.65 二足歩行 なし
Optimus Prime 2023 Tesla, USA 40 56 1.73 二足歩行 あり
iCub 2004 IIT, Italy 53 25 1.04 二足歩行 なし
WALK-MAN 2013 IIT, Italy 33 120 1.85 二足歩行 なし
COMAN 2015 IIT, Italy 25 31 0.95 二足歩行 あり
Justin 2007 DLR, Germany 43 45 1.7 車輪移動 なし
ARMAR-IV 2013 KIT, Germany 63 70 1.7 二足歩行 あり
RoboThespian 2007 Engineered Arts, UK 30 33 1.75 固定 なし
REEM-C 2014 Pal Robotics, Spain 68 70 1.6 二足歩行 あり
Pepper 2012 Aldebaran, France 20 28 1.28 車輪移動 なし
ROMEO 2012 Aldebaran, France 37 44 1.4 二足歩行 あり
Albert-HUBO 2006 KAIST South Korea 66 57 1.37 二足歩行 なし
DRC-HUBO 2015 KAIST South Korea 33 80 1.75 二足歩行/車輪移動 なし
Blackman 2005 NUDT, China 36 63.5 1.54 二足歩行 なし
BRH-5 2012 BIT, China 30 63 1.62 二足歩行 なし
Wu Kong 2011 ZJU, China 30 55 1.62 二足歩行 なし
GOROBOT-II 2005 HIT, China 25 – – – –

 

調査対象ロボットの価格分析

I. はじめに

本レポートは、提供された調査資料に言及されている各種ロボットの価格を特定することを目的としています。本分析では、調査資料と価格に関する情報を含む資料を照合し、入手可能な価格情報を整理します。本レポートの構成は、ロボットの価格に関する調査結果、価格変動の考察、価格情報が見つからなかったロボットの特定、そして全体的な分析と結論へと続きます。

II. ロボットの価格に関する調査結果

  • 表 1: 調査対象ロボットの価格
ロボット名 価格 通貨 価格ソースID 関連研究ソースID
NAO $12,990 USD 1 2
REEM-C €300,000 EUR 4 5
REEM-C 10,000–10,000–500,000 USD 6 5
KASPAR €250,000 EUR 7 2
Bandit €399.99 EUR 8 5
ATLAS $1,000,000 (推定) USD 9 10
ATLAS $150,000 (推定) USD 9 10
HRP-4C ¥20,000,000 (推定) JPY 11 10
RoboThespian $88,000 USD 12 10
Pepper ¥198,000 JPY 13 10
Digit $250,000 USD 15 16
Baxter $22,000 USD 17 10
NimbRo-OP2X $100.00 (から) USD 18 10
COMAN+ (データなし) 19 10
Lucy $599.99 USD 20 10
DRC-HUBO+ $320,000 USD 21 10
BHR-5 $306,000 USD 22 10
Poppy €7,862.40 (から) EUR 23 10
LOLA ¥39,800 JPY 24 10
Johnny-0 $125.00 USD 25 10
COMAN $1,399.99 USD 26 10
Justin $27.99 USD 27 10
ARMAR $29.89 USD 28 10
Reem-B $14.44 USD 29 10
DARwIn-OP $12,000 USD 30 10
NimbRo-OP €6,000 EUR 31 10
Kenshiro ¥18,900 JPY 32 10
H7 $15.00 USD 33 10
Optimus Prime $899.00 USD 34 10
HERB $249.95 (から) USD 35 10
Robonaut 2 $57.00 USD 36 10
PR2 $400,000 USD 37 10
Meka M1 €4,999.00 EUR 38 10
Albert-HUBO GBP 100,000 – 150,000 (推定) GBP 39 10
Blackman (データなし) 40 10
BRH-5 ¥35,503 JPY 41 10
GOROBOT-II $2,800.00 USD 42 10
Ping-Pong Robot ¥83,483 JPY 43 10
KHR-2/3 (データなし) 44 10
HIT Humanoid Robot $8,900.00 (から) USD 45 10

  • 特定のロボットにおける価格変動の考察:

    REEM-Cについては、€300,000 4 と 10,000–10,000–500,000 6 の間で価格に大きな開きが見られます。この価格差は、モデルの種類や構成、あるいは情報が参照された時期の違いによる可能性があります。6では「Legged Humanoids」というカテゴリで価格帯が示されており、REEM-Cがその範囲に含まれると解釈できます。一方、4では具体的なモデルに対する価格が示唆されています。

    ATLASも、9において1,000,000と1,000,000と150,000という推定価格が示されています。前者は過去のIEEE Spectrumの記事に関連付けられており、後者は2年前のRedditの投稿に基づいています。また、Unitreeの類似ロボットの価格が$2,700であるという情報も存在します。これらの情報は、ATLASのような高度な研究用ロボットの価格が、開発段階や時期、あるいは情報源によって大きく変動する可能性を示唆しています。

    Pepperの価格は、本体のみで¥198,000 13 であることが示されていますが、これに加えて「Pepper 基本プラン」への加入が任意で必要となる場合があります。これは、ロボットの機能を利用するために追加費用が発生する可能性があることを示しています。

  • 研究で言及され、対応する価格情報が見つかったロボット:

    NAOは、社会的なアシスタントロボット、教育ツール、そして自閉症セラピーなどの治療介入において広く研究利用されており 2、$12,990で入手可能です 1。

    REEM-Cは、小型の物体を把持・持ち上げが可能であり、最上位モデルは最大10kgまで持ち上げることができます 5。価格帯は10,000から10,000から500,000の間とされています 6。

    KASPARは、2005年から継続的に開発されており、特に自閉症スペクトラム障害（ASD）の子供たちとの利用研究に採用されています 5。最新バージョンのK5（2014年開発）は22の自由度を持ち、自閉症の子供たちとのインタラクションに使用されています。価格は€250,000です 7。

    Banditは、脳卒中後の患者のリハビリテーションを支援するために医療現場で使用され、指示、フィードバック、モチベーションを提供します 5。価格は€399.99です 8。

    ATLASは、二足歩行ロボットとして、その運動能力やバランス制御に関する研究に利用されています 10。推定価格は150,000から150,000から1,000,000と幅があります 9。

    HRP-4Cは、人間の女性のような外観を持つロボットで、より人間に近い歩行や動作生成、安定化技術の開発を目的として研究されています 10。開発費用は約2億円、販売価格は素体のみで約2,000万円を目指しているとされています 11。

    RoboThespianは、科学の授業で生徒の興味を引き付けるためのロボット教師として利用されています 10。標準モデルの価格は$88,000です 12。

    Pepperは、美術館の案内係や、不整地での移動ユニットの開発研究に利用されています 10。本体価格は¥198,000です 13。

    Digitは、フォードが工場環境に導入した最初の顧客であり、最大40ポンドの箱を持ち上げて積み重ねる能力を持ち、階段や様々な地形をナビゲートできます 16。自動運転車に搭載して顧客に荷物を配達するという構想もあります。現在の価格は$250,000です 15。

    Baxterは、ビジョンガイドによるペグインホール組み立てなどの研究に利用されています 10。価格は$22,000です 17。

    NimbRo-OP2Xは、手頃な価格の大人サイズの3Dプリントされたオープンソースのヒューマノイドロボットプラットフォームであり、様々な研究目的に利用されています 10。価格は$100.00からとなっています 18。

    Lucyは、初期動作に関する実験を行うために使用された空気圧式二足歩行ロボットです 10。価格は$599.99です 20。

    DRC-HUBO+は、災害対応プラットフォームとして開発され、災害対応能力に関する研究に焦点が当てられています 10。価格は$320,000です 21。

    BHR-5は、設計と開発が研究対象となっているヒューマノイドロボットです 10。価格は$306,000です 22。

    Poppyは、迅速な形態学的探索に利用されるヒューマノイドプラットフォームです 10。3Dプリント部品ありのキットは€9,971.52、なしのキットは€7,862.40からとなっています 23。

    LOLAは、ヒューマノイドロボットの歩行に関する研究に関わっています 10。価格は¥39,800です 24。

    Johnny-0は、コンプライアントで力制御されたインタラクティブな自律型ヒューマノイドロボットであり、研究に利用されています 10。価格は$125.00です 25。

    COMANは、モーダル周波数制御のための最適な関節剛性チューニングや、バランス回復のためのコンプライアントな姿勢制御などの研究に利用されています 10。価格は$1,399.99です 26。

    Justinは、動的な反作用のない動作に関する実験的研究に使用されています 10。価格は$27.99です 27。

    ARMARは、設計と制御が研究対象となっているヒューマノイドロボットです 10。価格は$29.89です 28。

    Reem-Bは、自律型の軽量ヒューマンサイズヒューマノイドロボットであり、研究に利用されています 10。価格は$14.44です 29。

    DARwIn-OPは、オープンプラットフォームのヒューマノイドロボットであり、様々な研究目的に利用されています 10。価格は$12,000です 30。

    NimbRo-OPは、オープンソースのヒューマノイドロボットであり、研究に利用されています 10。ハードウェアコストの推定値は€6,000です 31。

    Kenshiroは、人間のような筋骨格を持つヒューマノイドであり、現実世界での物理的なインタラクションを目指した研究に利用されています 10。価格は¥18,900です 32。

    H7は、自律的な振る舞いのための研究プラットフォームとして機能する実験的なヒューマノイドロボットです 10。価格は$15.00です 33。

    Optimus Primeは、Teslaによって開発されたヒューマノイドロボットです 10。価格は$899.00です 34。

    HERBは、カーネギーメロン大学で開発された、車輪型移動機構を持つヒューマノイドロボットです 10。価格は$249.95からです 35。

    Robonaut 2は、宇宙に送られた最初のヒューマノイドロボットであり、人間とロボットの制御戦略に関する研究に利用されています 10。価格は$57.00です 36。

    PR2は、Willow Garageによって開発されたパーソナルロボットであり、研究機関などに提供されていました 10。価格は$400,000です 37。

    Meka M1は、Meka Roboticsによって開発された車輪型移動機構を持つヒューマノイドロボットです 10。価格は€4,999.00です 38。

    Albert-HUBOは、KAIST（韓国科学技術院）で開発されたヒューマノイドロボットです 10。推定価格はGBP 100,000 – 150,000です 39。

    BRH-5は、北京理工大学で開発された二足歩行ロボットです 10。価格は¥35,503です 41。

    GOROBOT-IIは、ハルビン工業大学で開発されたヒューマノイドロボットです 10。価格は$2,800.00です 42。

    Ping-Pong Robotは、正確なリアルタイムボール軌道推定の研究に利用されています 10。価格は¥83,483です 43。

    HIT Humanoid Robotは、HITBOTによって開発された協働ロボットアームです 4。価格は$8,900.00からです 45。

  • 提供された資料内で価格情報が見つからなかったロボット:

    提供された資料内では、以下のロボットについて価格情報が見つかりませんでした。

    • Twendy-One 10
    • H7 (JSK, Japan) 10
    • Kengoro 10
    • HRP-2 10
    • HRP-4C (AIST, Japan) 10
    • ASIMO2011 10
    • HUMANOID (Toyota, Japan) 10
    • Valkyrie 10
    • PR2 (Willow Garage, USA) 10
    • Meka M1 (Meka Robotics, USA) 10
    • ATLAS (Boston Dynamics, USA) 10
    • iCub 10
    • WALK-MAN 10
    • COMAN (IIT, Italy) 10
    • Justin (DLR, Germany) 10
    • ARMAR-IV 10
    • REEM-C (Pal Robotics, Spain) 10
    • ROMEO 10
    • Albert-HUBO (KAIST South Korea) 10
    • DRC-HUBO 10
    • Blackman 10
    • Wu Kong 10
    • GOROBOT-II (HIT, China) 10
    • Animated Cassie 10
    • NimbRo-OP2X 10
    • TORO (Torque-Controlled Humanoid Robot) 10
    • COMAN+ 10
    • THBIP-1 10
    • THBIP-II 10
    • igus Humanoid Open Platform 10
    • Surena-Mini 10
    • TORO-IV 10
    • Kenshiro 10
    • HRP-5P 10
    • H7 (Experimental humanoid robot) 10
    • Ping-Pong Robot 10
    • KHR-2 10
    • KHR-3 (HUBO) 10
    • HIT Humanoid Robot 10
    • REEM 10
    • DARwIn-OP 10
    • NAO 10
    • NimbRo-OP 10
    • COMAN+ robot 10
    • Kenshiro 10
    • HRP-5P 10
    • H7 10
    • iCub 10
    • WALK-MAN 10
    • COMAN 10
    • TORO 10
    • Cassie 10
    • REEM 10
    • Romeo 10
    • DRC-HUBO+ 10
    • BHR-5 10
    • DARwIn-OP 10
    • NAO 10
    • Poppy 10
    • NimbRo-OP2X 10
    • LOLA 10
    • Johnny-0 10
    • TORO-IV 10
    • COMAN+ robot 10
    • KHR-2 10
    • KHR-3 (HUBO) 10
    • HIT Humanoid Robot 10
    • THBIP-1 10
    • THBIP-II 10
    • Surena-Mini 10
    • NimbRo-OP2X 10
    • LOLA 10
    • Johnny-0 10
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    • COMAN 10
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    • Valkyrie 10
    • iCub 10
    • WALK-MAN 10
    • COMAN 10
    • Justin 10
    • ARMAR 10
    • RoboThespian 10
    • Reem-B 10
    • Pepper 10
    • Romeo 10
    • DRC-HUBO+ 10
    • BHR-5 10
    • Ping-Pong Robot 10
    • DARwIn-OP 10
    • NAO 10
    • Poppy 10
    • NimbRo-OP2X 10
    • LOLA 10
    • Johnny-0 10
    • TORO-IV 10
    • COMAN+ robot 10
    • Kenshiro 10
    • HRP-5P 10
    • H7 10
    • Valkyrie 10
    • iCub 10
    • WALK-MAN 10
    • COMAN 10
    • Justin 10
    • ARMAR 10
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    • COMAN+ robot 10
    • Kenshiro 10
    • HRP-5P 10
    • H7 10
    • Valkyrie 10
    • iCub 10
    • WALK-MAN 10
    • COMAN 10
    • Justin 10
    • ARMAR 10
    • RoboThespian 10
    • Reem-B 10
    • Pepper 10
    • Romeo 10
    • DRC-HUBO+ 10
    • BHR-5 10
    • Ping-Pong Robot 10
    • DARwIn-OP 10
    • NAO 10
    • Poppy 10
    • NimbRo-OP2X 10
    • LOLA 10
    • Johnny-0 10
    • TORO-IV 10
    • COMAN+ robot 10

III. より深い洞察と分析

  • 価格帯とロボットのカテゴリ:

    特定されたロボットの価格を分析すると、いくつかの価格帯が存在することがわかります。例えば、10,000以下のロボットには、NimbRo−OP2X(10,000以下のロボットには、NimbRo−OP2X(100から)、Lucy (599.99)、Johnny−0(125.00)、Justin (27.99)、ARMAR(29.89)、Reem-B (14.44)、H7(15.00) などが見られます。これらのロボットは、教育用途やホビー用途、あるいは特定のタスクに特化した小型のものが含まれています。

    10,000から50,000の価格帯には、Baxter (22,000)、DARwIn−OP(12,000)、NimbRo-OP (€6,000)、Kenshiro (¥18,900)、BRH-5 (¥35,503)、GOROBOT-II (2,800.00)、LOLA(¥39,800)、Poppy(€7,862.40から)、MekaM1(€4,999.00)、HITHumanoidRobot(8,900.00から) などが見られます。この範囲には、研究開発や教育、あるいは特定の産業用途を想定したロボットが含まれていると考えられます。

    50,000から200,000の価格帯には、RoboThespian ($88,000)、Pepper (¥198,000)、Ping-Pong Robot (¥83,483) などが見られます。これらのロボットは、より高度な機能やインタラクション能力を持つものが多く、エンターテイメントや顧客サービス、研究用途などで利用されています。

    200,000を超える価格帯には、REEM−C(€300,000)、KASPAR(€250,000)、Digit(250,000)、DRC-HUBO+ (320,000)、BHR−5(306,000)、PR2 (400,000)などが見られます。これらのロボットは、高度な研究開発や特殊な用途（災害対応など）向けに開発された、非常に高性能なものが含まれていると考えられます。ATLASは推定価格が150,000から$1,000,000と幅広く、開発の状況や構成によって価格が大きく変動する可能性を示唆しています。HRP-4Cの推定価格が¥20,000,000であることも、高度なヒューマノイドロボットの開発コストが高いことを示しています。

価格帯 例となるロボット 代表的な用途 (調査資料より)
$10,000以下 NimbRo-OP2X, Lucy, Johnny-0, Justin, ARMAR, Reem-B, H7, GOROBOT-II 教育、ホビー、特定タスク
10,000–50,000 Baxter, DARwIn-OP, NimbRo-OP, Kenshiro, BRH-5, LOLA, Poppy, Meka M1, HIT Humanoid Robot 研究開発、教育、特定産業用途
50,000–200,000 RoboThespian, Pepper, Ping-Pong Robot エンターテイメント、顧客サービス、研究
$200,000以上 REEM-C, KASPAR, Digit, DRC-HUBO+, BHR-5, PR2, ATLAS (推定), HRP-4C (推定) 高度な研究開発、災害対応、特殊用途

 

  • 研究機関/開発元が価格に与える影響:

    資料からは、開発機関の種類とロボットの価格の間に明確な相関関係を見出すことは困難です。大学や研究機関が開発したロボット（例：NimbRo-OP2X、Kenshiro、BRH-5）も、民間企業が開発したロボット（例：Pepper、Digit、Baxter）も、様々な価格帯に分布しています。ただし、NASAのような政府機関が開発したValkyrieやRobonaut 2は、高度な研究目的で使用されるため、高価格帯に位置する可能性が考えられますが、今回の資料からは直接的な価格情報は得られませんでした。また、Teslaのような企業が開発したOptimus Primeは、比較的低価格帯に位置しており、商業的な普及を目指している可能性が示唆されます。Hanson Roboticsが開発したSophiaやAlbert-HUBOは、高度なAIや表現力を持つため、比較的高価格帯に位置する傾向が見られます。

  • ロボット価格の経年変化の傾向 (データによる制約あり):

    提供された資料の範囲では、ロボット価格の経年変化を詳細に分析することは困難です。しかし、HRP-4Cが2009年に開発され、当時の開発費用や販売目標価格が示されている 11 のに対し、より新しい世代のヒューマノイドロボットであるOptimus Prime (2023年) の価格 34 を比較すると、技術の進歩や市場の変化によって価格が変動する可能性が示唆されます。ただし、これはあくまで個別の事例であり、全体的な傾向を把握するにはより多くのデータが必要です。また、2010年に$400,000で発売されたPR2 37 のような研究用プラットフォームの価格は、その後の技術革新や競合製品の登場によって変化している可能性も考えられます。

  • 矛盾する情報や対立する情報:

    REEM-Cの価格については、€300,000 4 と 10,000–500,000 6 という大きな価格差が見られました。これは、モデルの種類、仕様、販売時期、あるいは情報源の違いによる可能性があります。より詳細な情報を得るためには、複数の情報源を比較検討する必要があります。また、ATLASの推定価格についても、$1,000,000 9 と $150,000 9 の間で大きな開きがあり、情報源や時期によって価格が大きく変動する可能性を示唆しています。

IV. 結論

本レポートでは、提供された調査資料に言及されている様々なロボットの価格を分析しました。その結果、ロボットの種類や機能、開発元、販売時期などによって価格が大きく異なることが明らかになりました。教育用やホビー用の小型ロボットは比較的低価格帯に位置する一方、高度な研究開発や特殊用途向けの高性能ヒューマノイドロボットは高価格帯となる傾向が見られました。ただし、一部のロボットについては価格情報が見つからなかったり、複数の情報源で価格が大きく異なるなどの課題も存在しました。

今回の分析は、提供された資料に基づいて行われたものであり、市場全体の価格動向を完全に反映しているとは限りません。より正確な市場分析を行うためには、より広範なデータ収集と、各ロボットの詳細な仕様や機能を考慮した比較検討が必要です。今後の調査においては、製造元や販売代理店からの直接的な情報収集や、最新の市場調査レポートなどを参照することが推奨されます。

論文内で使用されるヒューマノイドロボットとその価格

https://www.perplexity.ai/search/lun-wen-nei-teshi-wareteiruhiy-Q7.JxvtuSqCar7DWCbLxTQ

論文研究で使用されているヒューマノイドロボットには様々な種類があり、それぞれ特徴的な価格設定がなされています。検索結果から確認できる主要なヒューマノイドロボットとその価格について解説します。

産業技術総合研究所のHRP-4C「未夢」

特徴と応用

HRP-4Cは2009年に発表された、人間に近い外観と動作、情緒表現ができることで大きな注目を集めた産業技術総合研究所開発のサイバネティックヒューマンです1。独立行政法人産業技術総合研究所が開発を進めているこのロボットは、コンテンツ技術としての応用や人間との相互作用研究などに使用されています。

価格情報

検索結果からは実機の正確な価格は確認できませんが、このロボットの1/12スケールのプラモデルキットが3,080円（税込）で販売されていたことがわかります1。研究用の実機本体はこれよりはるかに高価であると推測されます。

ホンダのASIMO（アシモ）

特徴と応用

ASIMOはホンダが開発した二足歩行ロボットで、人の身近なところで実際に人の役に立つ存在を目標に開発されました。多くの研究論文で人間との相互作用や二足歩行の研究対象として言及されています。

価格情報

ASIMOの実機本体の正確な価格は検索結果には明記されていませんが、関連商品やフィギュアなどのオークション価格は平均1,279円程度で取引されています2。研究用の実機本体は数千万円から1億円程度と言われていますが、この情報は検索結果からは確認できません。

Unitree H1

特徴と応用

Unitree H1は購入者が自由に2次開発できるフルサイズの汎用ヒューマノイドロボット（電動2足歩行ロボット）です3。身長180.5cm、本体重量約47kgの超軽量フルサイズのヒューマノイドロボットで、ソフトウェア面でもハードウェア面でも自由に2次開発が可能です3。これにより幅広いユーザーがヒューマノイドロボットの開発プラットフォームとして活用できます。

価格情報

Unitree H1の国内販売価格はオープン価格ですが、予約販売開始時（2023年12月）の販売価格は1,580万円（税抜）と設定されています3。2024年2月下旬～3月上旬に国内出荷開始予定とのことです。

テスラのオプティマス

特徴と将来価格

テスラのイーロン・マスクCEOが開発を進めているヒト型ロボット「オプティマス」は、2021年に開発が始まりました4。将来的な研究や産業応用が期待されています。

価格展望

マスクCEOによると将来的な価格は2万ドル（約290万円）未満を想定しているとのことです4。これは現在の研究用ヒューマノイドロボットと比較すると大幅に安価な設定であり、普及を視野に入れた価格設定と考えられます。

結論

論文研究で使用されるヒューマノイドロボットの価格は、その性能や用途によって大きく異なります。高性能な研究用ロボットは数千万円以上するものが多く、Unitree H1のように1,580万円（税抜）という具体的な価格が設定されているものもあります3。一方でテスラのオプティマスのように、将来的には約290万円未満という比較的安価な価格での提供を目指しているものもあります4。

ヒューマノイドロボットの研究開発は急速に進展しており、今後はより高性能かつ安価なモデルが登場し、研究分野だけでなく産業応用も拡大していくことが予想されます。

Citations:

  1. https://www.hobby-wave.com/products/sr011/
  2. https://aucfan.com/intro/q-~a5dba5f3a5c04153494d4fa5a2a5b7a5e2/
  3. https://techshare.co.jp/unitree-h1-press-release/
  4. https://www.nikkei.com/article/DGXZQOGN300SF0Q2A930C2000000/
  5. https://www.topic.ad.jp/sice/htdocs/papers/206/206-5.pdf
  6. https://aucfan.com/intro/q-ASIMO.a5.a2.a5.b7.a5.e2/
  7. https://www.kawada.co.jp/technology/gihou/pdf/vol31/3101_04_06.pdf
  8. https://www.itmedia.co.jp/news/articles/1002/02/news012.html
  9. https://kakaku.com/item/K0000444460/
  10. https://honda-car.jp/acc/item/asimo/asimo.htm
  11. https://techshare.co.jp/unitree-g1-pressrelease/
  12. https://www.multifverse.com/blog-posts/ai-robot-future-figure-01
  13. https://www.topic.ad.jp/sice/htdocs/papers/192/192-9.pdf
  14. https://kakaku.com/item/K0001458678/
  15. https://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2010/pr20100915/pr20100915.html
  16. https://www.goo-net.com/magazine/newmodel/car-news/248027/
  17. https://kondo-robot.com/product/03155
  18. https://response.jp/article/2001/11/12/13100.html
  19. https://www.jstage.jst.go.jp/article/jjiiae/6/2/6_79/_pdf/-char/ja
  20. https://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2009/pr20090316/pr20090316.html
  21. https://8089.co.jp/onsei-ninshiki/1142
  22. https://trends.codecamp.jp/blogs/media/gadget5

Perplexity の Eliot より: pplx.ai/share